Multicopter Table

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This is an attempt at comparing all currently known/available projects trying to build DIY, open-source or commercial quadrocopters (sometimes also referred to as UAVs, quadrotors, or multicopters).

Please keep the lists sorted alphabetically, first by vendor name (if any), then by project/UAV name.

The table should reflect the current state of every project, not any future plans or ideas. If something is released to the broad public and available then please write "Y" or "Opt" (optional) otherwise "N". The same applies to licenses. If something is available under a license, state the license and make a link to the code, otherwise write "N".

Projects

Project MCUs Sensors Flight modes Configuration(s) Source code Hardware Price/EUR Started Status
Tri Quadro Hexa Octo >Octo Schematics PCB Designs
Gyro Acc GPS Compass Pressure DSL Temp HH ACC AH Height Hold GPS PH GPS FP + x Y + V Avail? License Avail? License Avail? License
Free Software Community Projects (Open Source)
AeroQuad W F Arduino Pro Mini/Uno/Mega; STM32 F4 MEMS Y Y Y Y N N Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y N N Y GPLv3 Y GPLv3 Y GPLv3 100$ - 200$ 08/2008 stable, active
Arducopter W F Atmega2560 MEMS Y Y Y Y  ? Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y N Y GNU LGPL Y  ? Y  ? APM 1.0 $250 APM 2.0 $199 USD 2010 active. ArduCopter 2 code released. ArduPiratesNG branch (quad only) stable. APM 1.0 In production. APM 2.0 now in production and shipping
dragonCopter W STM32F MEMS Y Y Y Y N Y Y Y  ? N N N N Y N N N N N N N Y GPLv3 Y CC-BY-NC-SA N 540 Euros March 2009 devel, active


HB-Kopter W LPC2148 MEMS Y Y Y Y 1x Y  ? Y  ? Y Y Y N Y N N N N N N N Y GPL3+ Y GPL3+ Y GPL3+  ? 2008 devel, active
kkmulticopter W F  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ?
MultiWiiCopter W F Arduino Pro Mini & Mega MEMS Y N Y Y N N Y Y  ? Y N N Y Y Y Y Y N N N N Y GPLv3 Y N N ≥200 June 2010 stable, active
openmulticopter mini W F STM32 MEMS Y Y Y Y Y Y N Y  ? Y Y Y N Y Y N N N N N N Y GPLv2+/GPLv3+ Y CC-BY-SA 3.0 Y CC-BY-SA 3.0 07/2009 devel, active
OpenPilot CopterControl W F STM32 MEMS Y Opt Opt Opt N Y Y Y  ? N N N Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y GPLv3 Y CC-BY-NC-SA 3.0 Y CC-BY-NC-SA 3.0 95$  ? active
Paparazzi booz W LPC2148 MEMS Y Opt Y Y Y Y Y Y  ? Y Y Y N Y Y Y Y Y Y Y Y Y GPLv2+ Y GPLv2+ Y GPLv2+ 2007 stable
Paparazzi Lisa/L W STM32 MEMS Y Opt Y Y Y Y Y Y  ? Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y GPLv2+ Y CC-BY-SA 3.0 Y CC-BY-SA 3.0 2009 devel, active
Paparazzi Lisa/M W STM32 MEMS Y Opt Y Y Y Y Y Y  ? Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y GPLv2+ Y CC-BY-SA 3.0 Y CC-BY-SA 3.0 2010 devel, active
Shrediquette W Arduino Pro Mini (M328p) MEMS Y Y Y Y N N Y Y  ? Y Y Opt Y N Y Y N N N N N Y CC by-nc-sa Y CC by-nc-sa Y CC by-nc-sa 250 - 400 10/2008 stable, active
UAVP W PIC 16F876 MEMS Y Opt Opt Opt Y N Y Y  ? Y N N Y Y Y N N N N N N Y GPLv2+ Y  ? Y  ? ca. 461 stable, active
UAVP-NG W F 2x ATMega, 1x LPC2148 MEMS Opt Opt Opt Y 4x Y Y Y  ? Y Y Opt Y Y Y Opt Y Y Y Opt Y Y GPLv3 Y CC-BY-NC N ca. 420 08/2007 stable & proven, active
UAVP-NG Mini W F 1x ATMega, 1x LPC2148 MEMS Opt Opt Opt Y 4x Y Y Y  ? Y Y Opt Y Y Y Opt Y Y Y Opt Y Y GPLv3 Y CC-BY-NC N ca. 400 08/2007 stable & proven, active
UAVX W F Replace original PIC w/plug-in 18F2620 and UAVX firmware by gke MEMS Y Opt Opt Opt Y Opt Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y GPLv2+ Y GPLv2+ Y GPLv2+ US $130-$450 Aug 15 2009 very stable, active, enhancements
Non-Commercial projects (Closed Source)
ARM-o-Kopter W F AT91SAM MEMS Y Y Y Y 1x Opt Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y N Y none N ca. 400 03/2007 very stable, active
Ulrich Radig ARM-FC W ARM LPC213x Y Y  ?  ?  ? N N Y Y  ?  ?  ?  ?  ? Y  ?  ?  ?  ?  ?  ?  ? Y none part none N stable, active
Commercial projects
AscTec AutoPilot W 2x ARM7 LPC2146 MEMS Y Y Y Y 2x Y N Y  ? Y Y Y Opt Y Opt Opt Opt Y Opt Y Opt N N N ca. 3500-20000 2006 stable, active
AscTec FunPilot W F 1x ATMega, 1x LPC Piezo Opt N Opt Y 1x Y Y Opt  ? Y N N N Y Y N N Y N N N N N N 959-1048 2007 stable, active
AscTex X-3D-BL W F 2x ATMega Piezo Opt N N N 1x N Y Opt  ? N N N N Y Y N N Y N N N N N N  ? 2005 stable, active
TT-Copter W F ATMega Piezo/MEMS Y Y Y Y N Y Y Y Y Y Y Y N Y Y N Y Y Y Y Y N N N 250-400 2005 stable, active
Draganflyer V W  ? Piezo N N N N N N Y N  ? N N N N Y Y N N N N N N N N N $899.95-$2,499.95  ? EOL3
Draganflyer X6 W  ? Y Y Opt Y Y N N N Y  ? Y Y N N N N N Y N N N N N N N $14995-?  ? stable, active
IntelliCopter W MC9S12DG128B MEMS N N N N N N Y N  ? N N N N Y N N N N N N N N N N ca. 1000 ~ 2004 stable, active
Microdrones MD4-200 W  ? Y Y Y Y Y N N N Y  ? Y Y Y N Y N N N N N N N N N N 11788-26578  ? stable, active
Microdrones MD4-1000 W  ? Y Y Y Y Y N N N Y  ? Y Y Y N Y N N N N N N N N N N  ?  ? devel
MikroQuad W Arduino MEMS Y N N N N N N N  ? N N N N Y N N N N N N N Y GPLv3 Y none N 300 08/2008 stable, inactive
MULTIROTOR G4 8.8 W 2x ARM7 LPC Y Y Y Y Y Y Y N Y Y Y Y Y N N N N N Y N N N N N N 2006 stable, active
MULTIROTOR G4 7.8 W 2x ARM7 LPC Y Y Y Y Y Y Y N Y Y Y Y Y N N N N N Y N N N N N N 2006 stable, active
MULTIROTOR G4 4.8 W 2x ARM7 LPC Y Y Y Y Y Y Y N Y Y Y Y Y N N N N N Y N N N N N N 2006 stable, active


1hoch4 Skyquad W F ATMEGA644p BOSCH MEMS Y Opt Opt Opt N Y Y Y  ? Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y proprietary Y  ? Y  ? US $400 February 15 2008 stable, active, enhancemants
Mikrokopter W F 1x ATMega 1284, 1x ARM9(Opt) MEMS Y Opt Opt Opt 1x Y Y Y  ? Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y part proprietary Y none N ≥400 2006 very stable, active
QC-Copter W F ATMega168/328 Piezo/MEMS Y N N N N N Y Y  ? N N N Y Y Y N N Y Y N Y Y proprietary Y proprietary Y proprietary ≥250€ 2007 stable, active
Plejad PCC-Copter W F 2x ATMega 328 MEMS Opt Opt Opt Opt N Opt Y Y  ? Y Y N Y Y Y Y Y Y Y Y Y N N N ≥250€ 2009 stable, active
Plejad Merope W F dsPic33FJ128GP804 MEMS Y Opt Y Opt N Y Y Y  ? Y Y N Y Y Y Y Y Y Y Y Y N N N ≥250€ 2009 stable, active


Quadrocopter 450 ARF W ATMega128 Piezo Y N N N N N N Y  ? N N N N Y  ? N N N N N N N N N 299 2008 stable, active
GCopter W F ATMega128 Piezo Y N N N N N Y Y  ? N N N N Y  ? N N N N N N N Y  ? N 399 2008 stable, active


Silverlit X-UFO W F Unknown Mech N N N N N N N Y  ? N N N N Y N N N N N N N N N N 2004 EOL1
Walkera UFO W ATMega88 Piezo Y N N N N N Y Y  ? N N N N Y  ? N N N N N N N N N  ?  ?  ?
FT500 V4 (Franco-Trading) W FT500 V4 KKmulticopter Y N N N N N Opt Opt N N N N Opt Opt Opt Opt N Opt Opt N N Y  ? N  ?  ? € 100 4/2011 stable, active, Airframe only
Uncategorized Projects

1 The original Silverlit X-UFO is no longer being produced. As of 04/2009 amazon.com and amazon.de does not carry it anymore. Only chance is Ebay or similar.
3 It seems to have reached end of life. It's no longer listed on the vendor website, and seems to have been replaced by DraganFlyer X6.

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